Componentes de un robot
Un sistema de robot industrial consta de las siguientes partes:
1.- MANIPULADOR O BRAZO MECÁNICO. Es el conjunto de elementos mecánicos que propician el movimiento del elemento terminal (aprehesor o herramienta). Dentro de la estructura interna del manipulador se alojan, en muchas ocasiones, los elementos motrices, engranes y transmisiones que soportan el movimiento de las cuatro partes que generalmente, suelen conformar el brazo:
a) Base o pedestal de fijación.
b) Cuerpo.
c) Brazo.
d) Antebrazo.
2.- CONTROLADOR. Es el que se encarga de regular el movimiento de los elementos del manipulador y todo tipo de acciones, cálculos y procesado de información, que se realiza.
La complejidad del control varia según los parámetros que se gobiernan, pudiendo existir las siguientes categorías:
a) Controlador de posición. Sólo interviene en el control de la posición del elemento terminal.
b) Control cinemático. Cuando además de la posición se regula la velocidad.
c) Control dinámico. Se tiene en cuenta, también, las propiedades dinámicas del manipulador, motores y elementos asociados.
d) Control adaptativo. Además de lo indicado en los anteriores controles, también se considera la variación de las características del manipulador al variar la posición.
3.- ELEMENTOS MOTRICES O ACTUADORES. Los elementos motrices son los encargados de producir el movimiento de las articulaciones, bien directamente o a través de poleas, cables, cadenas, etc. Se clasifican en tres grandes grupos, atendiendo a la energía que utilizan:
a) Neumáticos.
b) Hidráulicos.
c) Electricos.
4.- ELEMENTO TERMINAL (Herramienta o aprehensor). A la muñeca del manipulador se acopla una garra o una herramienta, que será la encargada de materializar el trabajo previsto.
Por lo general, la problemática del elemento terminal radica en que ha de soportar una elevada capacidad de carga y al mismo tiempo conviene que tenga reducido peso y tamaño.
Como consecuencia de la amplia variedad de tareas a las que se destinan los robots, el elemento terminal adopta formas muy diversas en bastantes ocasiones es necesario diseñar el elemento terminal a medida de la operación en la que se aplica.
5.- SENSORES DE INFORMACIÓN EN LOS ROBOTS INTELIGENTES. Los robots de la última generación tienen la capacidad de relacionarse con el entorno y tomar decisiones en tiempo real, para adaptar sus planes de acción a las circunstancias exteriores. La información que reciben les hacen autoprogramables, o sea, alteran su actuación y función de la situación externa lo que supone disponer de un cierto grado de inteligencia artificial.
