Precisión de movimiento

Se define la precisión del movimiento como un ficción de tres categorías:

1) Resolución Espacial.- Esta se define como el más pequeño incremento movimiento en que el robot puede pedir su volumen de trabajo. La resolución depende de dos factores:

a) La resolución de control del sistema.- Viene determina por el sistema de medida de realimentación.

b) Las inexactitudes mecánicas.- En los componentes de las uniones y articulaciones del robot y su sistema de medida de realimentación constituye el otro factor que contribuye a la resolución espacial.

2) Exactitud.- Se refiere a la capacidad de un robot para situar el extremo de su muñeca en un punto destino deseado dentro de un menú de trabajo.

La exactitud puede dividirse en términos de resolución espacial, porque la capacidad para alcanzar un punto de destino determinado depende de cuan próximos pueda el robot definir los incrementos de control para cada uno de sus movimientos de las articulaciones.

La exactitud de un robot resulta afectada por dos factores:

a) La exactitud varía dentro del volumen de trabajo

b) La exactitud mejora si el ciclo de movimiento esta restringido a un margen de trabajo limitado.

3) Receptividad.- Esta relacionada con la capacidad del robot para situar su efector final en un punto en el espacio que silo hubiera enseñado con anterioridad.

Se refiere a la capacidad del robot para mover del punto programado cuando se le ordena que lo haga.