Transformaciones homogéneas
El problema cinemático directo se reduce a encontrar una matriz de transformación que relaciona el sistema de coordenadas ligado al cuerpo al sistema de coordenadas de referencia.
Se utiliza una matriz de rotación 3 X 3 para describir las operaciones rotacionales del sistema ligado al cuerpo con respecto al sistema de referencia.
Se utiliza entonces las coordenadas homogéneas para representar vectores de posición en un espacio tridimensional, y las matrices de rotación se ampliarán a matrices de transformación homogénea 4 X 4 para incluir las operaciones translacionales del sistema de coordenadas ligado al cuerpo.
