Planeación de movimientos
Un problema básico en la robótica es la planificación de los movimientos para resolver algunas tareas ya especificas y el control del robot, mientras ejecuta las ordenes necesarias para lograr los objetivos.
Planificar significa decidir en el transcurso de una acción antes de actuar. Esta parte de la síntesis de acción del robot constituye un problema que puede ser solucionado por un sistema de resolución de problemas que alcanzará cualquier fin establecido, cuando se le de alguna situación inicial. Por lo tanto un plan es la representación del desarrollo de una acción para alcanzar un fin.
Los sistemas de planificación no especifican los movimientos del robot necesarios para lograr una operación. Estos sistemas tienen órdenes de robot tales como el DICKUP (A) y STACK(X,Y) en los que no se especifica el camino del robot. En un futuro los panificadores de tareas de robots necesitarán una información más detallada sobre los estados intermediarios que la que los sistemas actuales dan, pero a cambio se puede esperar la generación de programas mucho más detalladas.
En otras palabras un planificador de tareas transformaría las especificaciones a nivel de manipulador. Para realizar tal transformación, el planificador de tareas debe tener:
- Una descripción de los objetivos a manipular.
- El entorno de la tarea.
- La forma de llevar a cabo la tarea por el robot.
- El estado inicial del entorno
- Un estado final (objetivo) deseado.
El resultado que daría un planificador de tareas sería un programa de robot para alcanzar el estado final deseado cuando se ejecuta desde el estado inicial especificado.
