Cinemática del robot
La cinemática del brazo del robot trata con el estudio analítico de la geometría del movimiento de un brazo de un robot con respecto a un sistema de coordenadas de referencia fija sin considerar las fuerzas o momentos que originan el movimiento.
La cinemática se interesa por la descripción analítica del desplazamiento espacial del robot como función del tiempo en particular de las relaciones entre la precisión de las variables de articulación y la posición, y orientación del efector final del brazo del robot. Los dos problemas de esta son:
1.- Conocer el problema cinemático directo.
2.- problema cinemático inverso.
En 1955 Denovit y Hortenberg propusieron un enfoque sistemático y generalizado de utilizar álgebra matricial; utilizando una matriz de transformación homogénea 4 X 4 para describir la relación espacial entre dos elementos mecánicos rígidos adyacentes y reduce el problema cinemático directo a encontrar una matriz de transformación homogénea 4 X 4 que relacione el desplazamiento espacial del sistema de coordenadas de la mano al sistema de coordenadas de referencia.
El problema cinemático inverso se puede resolver mediante los métodos algebraicos, matricial, interactivo o geométrico. Se representará un enfoque geométrico basado en el sistema de coordenadas de los elementos y la configuración del manipulador para obtener una solución de las articulaciones en forma cerrada para manipuladores simples con articulaciones giratorias.
