Sistema de control y ejecución dinámica
Un robot es un sistema mecánico cuyo control debe estar encaminado a efectuar una tarea de utilidad. Toda tarea implica el movimiento de un brazo manipulador. Por tanto, la primera función del sistema de control del robot es posesionar y orientar la muñeca (y el efector final) con una velocidad y precisión especificadas.
Se pondrá mas énfasis en el estudio de los sistemas mecánicos, ya que el manipulador de robot se encuentra dentro de este grupo.
Cuando se estudia un sistema mecánico se está interesado por la respuesta del sistema para determinadas entradas. Estas entradas incluyen las ordenes de control de sistema y las magnitudes perturbadoras del entorno.
Un sistema se puede dividir en cinco componentes principales:
1.- La entrada (o entradas) al sistema.
2.- El controlador y los dispositivos de actuación.
3.- La instalación (mecanismo o proceso que se controla).
4.- La salida (variable controlada).
5.- Elementos de retroalimentación (sensores).
CONTROLADORES
La función del controlador es comparar la salida real del sistema con la orden de entrada para reducir una señal de control, que reducirá el error a cero o tan cerca como sea posible.
CONTROLADOR
Suele estar formado por una comparación de las señales de entrada y salida, un dispositivo de control que determina la acción a realizar y unos actuadores para convertir la acción en movimiento físico. En algunos robots los actuadores no son parte del control.
Los controladores más comunes son:
1.- On/Off
2.- Proporcional
3.- Integral
4.- Proporcional más integral
5.- Proporcional más desivativo
6.- Proporcional más integral más desivativo
