Dinámica del robot
El control exacto del manipulador exige un control preciso de cada una de las articulaciones. El control de una articulación depende del conocimiento de las fuerzas que están actuando sobre ella y las inercias que se reflejan en ella (las masas de las articulaciones y los enlaces del manipulador). Mientras que la determinación de estas fuerzas y masas es relativamente fácil en una articulación simple, su determinación llega a ser mucho más difícil cuando aumenta su complejidad del manipulador.
El tema de la dinámica del robot se refiere al análisis de los pares de torsión y de las fuerzas debidas a la aceleración y desaceleración. Los pares de torsión experimentados por las articulaciones producidas por la aceleración de los enlaces, así como las fuerzas experimentadas por los enlaces debidas a los pares de torsión aplicados por las articulaciones, se incluyen dentro del marco de análisis dinámico.
Los pares de torsión que se requieren para impulsar el brazo del robot no se determina sólo por las fuerzas estáticas y dinámicas; cada articulación debe también reaccionar a los pares de torsión de las otras articulaciones el manipulador y los efectos de estas reacciones se deben incluir en el análisis. Además, si el brazo se mueve a una velocidad relativamente alta, los efectos centrífugos pueden ser lo bastante significativos como para que sean considerados.
