Anatomía del robot
Se refiere a la construcción física del cuerpo, brazo y muñeca del la maquina. La mayoría de los robots utilizados en las fabricas actuales están montados sobre una base que esta sujeta al suelo. El cuerpo esta unido a la base y un conjunto del brazo esta unido al cuerpo. Al final del brazo esta la muñeca. La muñeca esta constituida por varios componentes que le permiten orientarse en una diversidad de posiciones. Los movimientos relativos entre los diversos componentes del cuerpo, brazo y muñeca son proporcionados por una serie de articulaciones. Estos movimientos de las articulaciones suelen implicar deslizamientos o giros.
El robot industrial es un manipulador de uso general controlado por computador que consiste en algunos elementos rígidos conectados en serie mediante articulaciones prismáticas o de revolución. El final de la década esta fijo a una base soporte, mientras el otro extremo esta libre y equipado con una herramienta para manipular objetos o realizar tareas de montaje. El movimientos de las articulaciones resulta y produce un movimiento relativo de los distintos elementos. Mecánicamente, un robot se compone de un brazo y una muñeca mas una herramienta. Se diseña para alcanzar una pieza de trabajo localizada dentro de su volumen de trabajo.
Un manipulador mecánico consiste en una secuencia de cuerpos rígidos, llamados elementos, conectados mediante articulaciones prismáticas o de revolución. Cada para articulación-elemento constituye un grado de libertad. De aquí que para un manipulador con N grados de libertad hay N pares articulación-elemento con el enlace 0 (no considerado parte del robot) unido a una base soporte donde suele establecer un sistema de coordenadas inercial para este sistema dinámico, y el ultimo elemento esta unido a la herramienta. Las articulaciones y elementos se enumeran hacia afuera desde la base; así la articulación primera es el punto de conexión entre el elemento primero y la base soporte. Cada elemento se conecta, a lo mas, a otros dos, así pues no se forman lazos cerrados.
