Manos del robot
Las capacidades del robot básico deben aumentarse por medio de dispositivos adicionales los cuales incluyen el herramental que se une a la muñeca del robot y a los sensores que permiten al robot interaccionar con su entorno.
En robótica el término efector final se utiliza para describir la mano o herramienta que esta unida a la muñeca.
CATEGORIAS DE EFECTORES FINALES:
1. PINZAS.- Las pinzas se utilizan para agarrar un objeto y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot.
CLASIFICACIÓN DE PINZAS:
a) Pinzas simples.-Es que sólo se monta un dispositivo de agarre unidos en la muñeca del robot.
b) Pinzas dobles.- Esta posee dos dispositivos de agarre unidos a la muñeca y se utiliza para sostener dos objetos distintos.
PINZAS MECANICAS
Las pinzas mecánicas es un efector final que utiliza dedos mecánicos impulsados por un mecanismo para agarrar una pieza. Los dedos, algunas veces llamados uñas, son los accesorios de la pinza que están en contacto con la pinza.
La función del mecanismo de pinza es trasladar algo a partir de un suministro de energía que origina una acción de agarre de los dedos sobre la pieza. La energía es suministrada por el robot y puede ser neumática. eléctrica, mecánica o hidráulica.
El mecanismo debe ser capaz de abrir y cerrar los dedos y de aplicar la fuerza suficiente contra la pieza para sostenerlo de forma segura cuando se cierre la pinza.
Existen varias formas de clasificación de pinzas mecánicas y de sus mecanismos de actuación. Un método es realizar la clasificación de acuerdo con el tipo de movimiento de los dedos utilizado por la pinza. En esta clasificación las pinzas pueden impulsar la apertura y cierre de los dedos mediante uno de los movimientos siguientes:
1. Movimiento de pivotaje
2. Movimiento lineal o traslación
Las pinzas mecánicas se pueden clasificar de acuerdo al tipo de dispositivo cinemático utilizado para actuar el movimiento del dedo. En esta clasificación se tienen los siguientes tipos:
1. Actuación de articulación.
2. Actuación de engranaje y bastidor.
3. Actuación de leva.
4. Actuación de tornillo.
5. Actuación de cable y polea.
6. Varios.
Ademas de las pinzas mecánicas, hay una diversidad de otros dispositivos que pueden elevar y sujetar objetos.
1) PINZAS VENTOSAS.- También denominadas casquetes de vacío, pueden utilizarse como dispositivos de pinza para manipular algunas clases de objetos. Los requisitos habituales exigidos a los objetos a manipular son que sean planos, suaves y limpios.
Las ventosas utilizadas en este tipo de pinzas de robot suelen ser de material elástico, tal como plástico blando.
2) PINZAS MAGNÉTICAS.- Pueden ser un medio muy factible de manipular materiales ferrosos.
3) PINZAS ADHESIVAS.- Realizan la acción de agarre pueden utilizarse para manipular tejidos y otros materiales livianos.
4) GANCHOS Y CUCHARAS.- Los ganchos pueden emplearse como efectores finales para manipular contenedores de piezas y para cargar y descargar piezas que cuelguen de transportadores aéreos.
Las cucharas y los calderos pueden utilizarse para manipular algunos materiales en forma de polvo o líquidos.
2. HERRAMIENTAS.- Una herramienta se utiliza como un efector final en aplicaciones donde se exige al robot realizar alguna operación especial, algunos ejemplos de herramientas utilizadas como efectores finales en aplicaciones de robot incluyen:
– Herramienta de soldadura por puntos.
– Soplete de soldadura por arco.
– Tobera de pintura por pulverización.
– Husillos giratorios para operaciones tales como: taladro, ranurado cepillado y rectificado.
– Aplicaciones de cemento líquido para montaje.
– Sopletes de calentamiento.
– Herramienta de corte por chorro de agua.
