Tipos de movimientos en el manipulador
Los tres tipos de movimiento más comunes que un manipulador puede realizar durante el recorrido desde un punto a otro son: movimientos de sesgo, movimiento interpolado de la articulación y movimiento en linea recta.
Los movimientos de sesgo representa el tipo de movimiento más simple. Cuando el robot recibe ordenes para realizar un recorrido desde un punto A a otro punto B, cada eje del manipulador se traslada, lo más rápido posible, desde su respectiva posición inicial a su posición final requerida. El movimiento de sesgo suele dar un lugar a un desgaste innecesario en las articulaciones y suele llevar a resultados imprevistos en lo que respecta a la trayectoria tomada por el manipulador.
El movimiento interpolado de la articulación exige al controlador del robot calcular el tiempo que necesitará cada articulación para alcanzar su destino a la velocidad requerida. Luego, selecciona, entre ellos, el tiempo máximo y lo utiliza como el tiempo para todos los ejes. La ventaja del movimiento interpolado de la articulación con respecto al movimiento de sesgo es que las articulaciones suelen ser impulsadas a una velocidad mas baja que sus respectivas velocidad es máximas, con lo que se reduce los problemas de mantenimiento para el robot. Ademas, la trayectoria seguida por el manipulador se puede repetir y predecir sin considerar el tiempo total y la velocidad requerida.
El movimiento de interpolación en linea recta exige que el extremo del manipulador (o efecto final) se desplace a lo largo de una trayectoria rectilínea definida en coordenadas cartesianas. Este tipo de movimiento es más exigente para el controlador excepto para un robot (LLL) de coordenadas cartesianas. Para determinar los ángulos de articulación requeridos para el seguimiento de la trayectoria en línea recta.
La interpolación en linea recta es muy útil en aplicaciones tales como soldadura por arco, depósito de adhesivos a lo largo de una trayectoria rectilínea e inserción de una clavija en un agujero en una operación de ensamblaje.
