Planificación de tareas en el robot

Existen tres fases en la planificación de tareas: modelado, especificación de tareas y síntesis del programa de manipulador.

El modelo del mundo para una tarea debe incluir la información siguiente:

1) Descripción geométrica de todos los objetos y robots en el entorno de la tarea.

2) Descripción física de todos los objetos.

3) Descripción cinemática de todos los movimientos.

4) Descripción de las características del sensor y del robot.