Planificación de tareas en el robot
Existen tres fases en la planificación de tareas: modelado, especificación de tareas y síntesis del programa de manipulador.
El modelo del mundo para una tarea debe incluir la información siguiente:
1) Descripción geométrica de todos los objetos y robots en el entorno de la tarea.
2) Descripción física de todos los objetos.
3) Descripción cinemática de todos los movimientos.
4) Descripción de las características del sensor y del robot.