Capacidad de movimiento de un robot
La colección de las diversas articulaciones se hace a través de elementos rígidos llamados uniones.
La capacidad de movimiento de un robot esta dada por sus uniones o articulaciones.
Toda tarea implica el movimiento de un brazo manipulador por lo tanto la primera función del sistema de control del robot es proporcionar y orientar la muñeca con una velocidad y precisión especificadas.
Los robots industriales están diseñados para realizar un trabajo productivo. El trabajo se realiza permitiendo que el robot desplace su cuerpo, brazo y muñeca mediante una serie de movimientos y posiciones. Unido a la muñeca está el efector final, que se utiliza por el robot para realizar una tarea especifica. Los movimientos del robot pueden dividirse en dos categorías generales:
1. Movimientos del brazo y del cuerpo.
2. Movimientos de la muñeca.
Los movimientos de las articulaciones individuales asociadas con estas dos categorías se denomina, a veces, por el termino <<grados de libertad>> y un robot industrial tipico esta dotado de cuatro a seis grados de libertad.
Los movimientos del robot se realizan por medio de articulaciones accionadas. Tres articulaciones suelen estar asociadas con la acción del brazo y del cuerpo y dos otros articulaciones se suelen emplear para accionar la muñeca. Para la conexión de las diversas articulaciones del manipulador se emplean unos elementos rígidos denominados uniones. En cualquier cadena de unión – articulación – unión, llamaremos unión de entrada al eslabón que esta más próximo a la base en la cadena. La unión de salida es la que se desplaza con respecto a la entrada.
Las articulaciones utilizadas en el diseño de robots industriales suelen implicar un movimiento relativo de las uniones contiguas, movimiento que es lineal o rotacional. Las articulaciones lineales implican un movimiento deslizante o de traslación de las uniones de conexión.
Hay como minimos, tres tipos de articulación giratoria, que pueden distinguirse en los manipuladores de robots.
Las articulaciones del brazo y del cuerpo están diseñadas para permitir al robot desplazar su efector final a una posición deseada dentro de los límites del tamaño del robot y de los movimientos de las articulaciones y estas son: Lineal, torción y rotacional.
Para robots de configuración polar, cilíndrica o de brazo articulado, los tres grados de libertad asociados con los movimientos del brazo y del cuerpo son:
1. Transversal Vertical.- Es la capacidad para desplazar la muñeca hacia arriba o abajo para proporcionar la postura vertical deseada.
2. Transversal Radial.- Implica la extensión o retracción del brazo desde el centro vertical del robot.
3. Transversal Rotacional.- Es la rotación del brazo alrededor del eje vertical.
