Volumen de trabajo
El volumen de trabajo es el termino que se refiere al espacio dentro del cual el robot puede manipular el extremo de su muñeca. El convenio de utilizar el extremo de la muñeca para definir el volumen de trabajo del robot se adopta para evitar la compilación de diferentes tamaños de efectores finales, que podrían unirse a la muñeca del robot. El efecto final es una adición al robot básico y no debe contarse como parte del espacio de trabajo del robot.
Un efector final largo montado en la muñeca se añadiría significativamente a la extensión del robot en comparación con un efector final mas pequeño. Ademas, el efector final unido a la muñeca podría no ser capaz de alcanzar algunos puntos dentro del volumen normal de trabajo del robot debido a la combinación particular de limites de articulaciones del brazo.
El volumen de trabajo viene determinado por las siguientes características del robot:
1. La configuración física del robot.
2. Los tamaños de los componentes del cuerpo, brazo y de la muñeca.
3. Los límites de movimientos de las articulaciones del robot.
La influencia de la configuración física sobre la forma del volumen de trabajo. Un robot de coordenadas polares tiene un volumen de trabajo que es una esfera parcial, un robot de coordenadas cilíndricas tiene una enuduente de trabajo cilíndrico.
POLAR CILINDRICA CARTESIANA
El volumen de trabajo es la esfera de influencia de un robot cuyo brazo puede colocar el submontaje de la muñeca en cualquier punto dentro de la esfera. El brazo generalmente se puede mover con tres grados de libertad. La combinación de los movimientos posiciona a la muñeca sobre la pieza de trabajo. La muñeca normalmente consta de tres movimientos giratorios.
La combinación de estos tres movimientos orienta la pieza de acuerdo a la configuración del objeto para facilitar su recogida. Estos tres últimos movimientos se denominan a menudo elevación, desviación y giro. Por lo tanto, para un robot con seis articulaciones, el brazo es el mecanismo de posicionamiento, mientras que la muñeca es el mecanismo de orientación.
