Programación del robot
En su forma mas básica, un programa de robot puede definirse como una trayectoria en el espacio a través de la cual se ordena el manipulador que se desplace. Esta trayectoria incluye también otras acciones tales como controlar el efector final y recibir señales desde los sensores. La finalidad de la programación del robot es » enseñar» estas acciones del robot.
Existen varios métodos empleados para programar robots. Las dos categorías básicas de mayor importancia comercial actual son:
PROGRAMACIÓN GESTUAL: Consiste en forzar el brazo del robot a desplazarse a través de la secuencia de movimiento requerida y registrar los movimientos a la memoria del controlador. Los métodos gestuales, o directos, se utilizan para programar robots de reproducción. En el caso de robot de reproducción punto punto, el procedimiento habitual es utilizar una caja de control para impulsar las articulaciones de robot a cada uno de los puntos en memoria para cada una posterior reproducción. La caja de control esta provista de una serie de conmutadores y mandos para encontrar los movimientos del robot durante el procedimiento de enseñanza. Debido a su facilidad y comodidad y a la amplia gama de aplicaciones adaptables, este método es el más utilizado para los robots de tipo reproducción.
La preocupación principal del programador será cerciorarse de que secuencia de movimiento es la correcta.
PROGRAMACIÓN TEXTUAL: Utiliza un lenguaje similar al ingles para establecer la lógica y la secuencia de ciclo de trabajo. Una terminal de computadora se utiliza para introducir las instrucciones del programa en el controlador, pero también se emplea una caja de control para definir las posiciones de los diversos puntos en el espacio de trabajo. El lenguaje de programación del robot nombra los puntos como símbolos en el programa y estos símbolos se definen posteriormente mostrando al robot sus posiciones. Ademas de identificar puntos en el espacio de trabajo, los lenguajes de robot permiten el empleo de cálculos, un flujo lógico detallado y subrutinas en los programas, junto con un mas frecuente uso de sensores y comunicaciones.
